知识扫盲

自动驾驶激光雷达感知周围环境的原理是什么?

首先,通过激光雷达获取到三维点去数据后。进行点云分离,然后进行聚类,一般都是通过计算相邻两个激光点间的距离来决定是否属于同一类。

自动驾驶,激光雷达,无人驾驶
首先,通过激光雷达获取到三维点去数据后。进行点云分离,然后进行聚类,一般都是通过计算相邻两个激光点间的距离来决定是否属于同一类。聚类完之后进行障碍物识别。识别也障碍物之后,进行前后两频对比,可以识别是静态障碍物还是动态障碍物。动态障碍物也可以计算出运动速度等。结合无人驾驶汽车当前的位置信息,计算出避障所需的最小安全距离,达到壁障功能。
 
举个例子:盲人摸象如果用一只手摸,凭感觉来判断大象的形状,是不可靠的。但是如果一次性能把大象所有部位都摸个遍,并清楚知道所有部位的六维坐标,就可以很直观地了解大象的具体形状。
 无人驾驶 自动驾驶 激光雷达